Les racines sud-africaines de Unicorn Shipping remontent à 1910 quand sa maison-mère, Grindrod Shipping fut créé par le capitaine John Grindrod sous le nom de Grindrod & Company. En 1933, African Coasters est créé et deviendra plus tard le centre des opérations maritimes de Grindrod. En 1966, African Coasters et son rival Smith's Coasters fusionnèrent et les actions seront transférées à une nouvelle société: Unicorn Shipping Holdings. La branche opérationnelle deviendra Unicorn Lines. En 1967, Unicorn achètera une autre société de cabotage sud-africaine, Thesen's Steamship Company, ce qui lui offrira une part importante des services de transports maritimes côtiers en Afrique australe.
En 1973, Unicorn entrait dans le secteur du transport de produits avec l'achat de son premier navire dédié à ces transports. En 1986, la compagnie est cotée à la bourse de Johannesburg par l'intermédiaire d'une société holding nouvellement créée, Grindrod Unicorn Group Ltd. En 1999, des négociations fructueuses voient le rachat de 40% des actions de Unicorn, restituant le contrôle total de la société à Grindrod.
En 2010, Unicorn déménageait de Londres à Singapour. En 2021, plusieurs des navires Unicorn sont gérés par le groupe Vitol. Seul le transporteur de produits "Matuku" navigue sous les couleurs de Unicorn Shipping.
En mai 2022, Grindrod-Unicorn Shipping annonçait la vente du "Makutu" pour 30 millions de dollars.